Controllo di Robot Umanoidi in Ambienti Dinamici e Cedevoli

imagesAutore del lavoro candidato: Daniele Pucci

SINTESI CONTENENTE UNA BREVE DESCRIZIONE DEL LAVORO SVOLTO E DEI RISULTATI OTTENUTI: Il progetto di ricerca ha permesso la sintesi e l’implementazione di strategie di controllo per robot umanoidi. Le peculiarità uniche di queste strategie di controllo sono essenzialmente due. 1) Esse assicurano un grado di cedevolezza ai robot umanoidi senza che questi siano perturbati nel loro obiettivo primario, che sia il camminare o lo stare in piedi. 2) Sono dotate di sistemi di apprendimento in grado di garantire al sistema robotico la capacita di adattamento rispetto al peso e alla sua distribuzione delle parti che compongono il robot. Queste due proprietà sono ottenute regolando le interazioni (i.e. forze) che il robot umanoide scambia con l’ambiente che lo circonda. L’importanza della prima proprietà risiede nel fatto che i robot umanoidi saranno presto a disposizione ed al servizio degli utenti. Questo implica che gli utenti necessiteranno di interagire, senza alcun pericolo, con i robot umanoidi. Nel caso essi fossero dei sistemi rigidi rischierebbero di ferire un utente che agisce in modo imprevedibile. Questo grado di cedevolezza, inoltre, aumenta la robustezza della struttura robotica, in quanto viene sfruttato come una compensazione morbida di eventuali perturbazioni esterne non previste. L’importanza della seconda proprietà, invece, risiede nel fatto che i robot umanoidi dovranno interagire con un ambiente dinamico e parzialmente sconosciuto. Quindi la capacita di adattamento rispetto all’ambiente circostante al robot diviene fondamentale. I risultati del progetto di ricerca sono stati implementati sulla piattaforma umanoide iCub dell’Istituto Italiano di Tecnologia, il robot umanoide complesso più diffuso al mondo. Esse permettono un’interazione uomo robot sicura mentre il sistema robotico esegue i suoi compiti primari, che sia lo stare in piedi o il camminare. Per una visualizzazione multimediale delle prestazioni, si visiti: https://goo.gl/avHVJF